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Identification Pour La Poursuite Robuste de Trajectoire Par Platitude
Francia
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Les études menées dans ce livre permettent de prendre en main un systčme depuis l'identification jusqu'ŕ la commande robuste des systčmes non entiers. Les principes de la platitude permettent de parvenir aisément ŕ la planification de trajectoire ŕ condition de connaître le modčle du systčme, d'oů l'intéręt de l'identification des paramčtres du systčme. Les principaux travaux de ce manuscrit concernent l'identification de systčme par modčle non entier en présence de bruit blanc et en présence de bruit coloré ŕ partir d'estimateurs optimaux (en terme de variance et de biais), la génération de trajectoire par l'application des principes de la platitude qui ont été étendus aux systčmes non entiers. La poursuite robuste est assurée par une commande CRONE (de 3čme génération) garantissant le maintien du degré de stabilité en présence d'incertitudes paramétriques et de perturbations. Enfin, les contributions en identification, en planification de trajectoire et en poursuite robuste ont été validées ŕ la fois en simulation et sur un banc d'essai thermique : un barreau métallique étant soumis ŕ une densité de flux de chaleur.
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